A principios de 1961, las pruebas exitosas del primer misil de propulsor sólido estadounidense, el Minuteman-1A, llevaron a los Estados Unidos a una posición de liderazgo en el desarrollo de misiles balísticos de alcance medio. El liderazgo de la Unión Soviética en ese momento no podía soportar el hecho de que la URSS se estaba convirtiendo en la segunda después de Estados Unidos en esta carrera. Ya el 4 de abril de 1961, el gobierno de la URSS, por decreto, pone a los ingenieros soviéticos la tarea de desarrollar y crear al menos tres tipos de misiles de medio alcance de propulsante sólido. Después de eso, varias oficinas de diseño comenzaron a trabajar en la creación de los primeros misiles de propulsor sólido soviéticos.
En total, hubo varios proyectos bajo el liderazgo general de Sergei Korolev. El cohete 8K96, su segunda etapa, fue creado en KB-7 de la Planta de Artillería de Leningrado "Arsenal", el proyecto fue dirigido por el diseñador jefe del KB Pyotr Tyurin. El cohete 8K97 fue desarrollado en la Oficina de Diseño de Perm bajo el liderazgo de Mikhail Tsirulnikov, también se suponía que iba a desarrollar la primera etapa para el cohete 8K96. Los misiles 8K98, o su otra denominación, el misil intercontinental RT-2 y 8K98P, fueron creados por el propio S. Korolev junto con Igor Sadovsky, uno de los creadores del cohete RT-1. Otro diseñador soviético, Mikhail Yangel, se hizo cargo del desarrollo del cohete 8K99; según el proyecto, se suponía que este cohete tenía la primera etapa con combustible sólido y la segunda con combustible líquido. Después de un estudio exhaustivo de los planos de trabajo, se decidió utilizar el desarrollo de M. Tsirulnikov como primera etapa, que tiene el mejor rendimiento y el motor de combustible sólido mixto PAL-17/7.
Sin embargo, en 1963, todo el trabajo en el proyecto 8K96 o RT-15, que es esencialmente un cohete RT-2, sin la primera etapa, se suspendió hasta que se completó el cohete RT-2. Después de eso, el RT-15 se reanudó nuevamente en 1965 como parte del complejo móvil 15P696, fue adoptado por las Fuerzas de Misiles Estratégicos del Ejército Soviético y lanzado a la producción en serie en la Planta No. 7 de Leningrado. El desarrollo del SPU (lanzador autopropulsado) 15U59 basado en el tanque T-10 se llevó a cabo en la oficina de diseño de la planta de Kirov bajo el liderazgo de Zh. Ya. Kotin. Asimismo, se llevaron a cabo desarrollos para la creación de complejos de lanzamiento en tracción a las ruedas y en andenes ferroviarios. Por primera vez, el sistema de misiles bajo la designación SPU "objeto 815" se demostró durante el desfile el 7 de noviembre de 1965.
Después de los primeros lanzamientos de prueba, quedó claro que el alcance del misil RT-15 (según la clasificación de la OTAN SS X-14 "Spacegoat") supera el calculado y alcanza los 4,5 mil kilómetros. Dado este hecho, P. Tyurin recibe instrucciones de continuar trabajando en el desarrollo posterior del cohete. El trabajo se llevó a cabo hasta 1970, tiempo durante el cual se llevaron a cabo 20 lanzamientos de prueba de misiles RT-15 en el rango de Kapustin Yar. Después de eso, el trabajo se redujo por completo y el diseñador P. Tyurin comenzó a crear el primer cohete de combustible sólido en la URSS para submarinos nucleares. El diseño del 8K96 constaba de dos etapas (la segunda y tercera etapa del cohete RT-2) con motores de propulsante sólido instalados en ellas, especialmente modificados para garantizar un funcionamiento óptimo, tanto en el lanzamiento como en vuelo. En la sección de cola del cohete, se colocaron cuatro estabilizadores en la primera etapa. El cohete se controló en vuelo utilizando motores de propulsión (15D27-primera etapa y 15D92-segunda etapa) y boquillas divididas. La ojiva del cohete, la masa total de la carga es de 535 kg, era nuclear, tipo monobloque con una capacidad de 1, 1 Megatoneladas.
El misil apuntaba al objetivo mediante un sistema de control inercial con una plataforma giroscópica, creado en el Instituto de Investigaciones Científicas de la AP bajo el liderazgo del diseñador jefe N. Pilyugin. El lanzamiento fue controlado por un sistema de control de lanzamiento remoto desarrollado en el Impulse Design Bureau bajo el liderazgo de T. Sokolov. Las cargas de combustible, según algunas fuentes, se sujetaron al motor cohete, según la tecnología del NII-9 g de Biysk, vertiendo la masa de combustible en la carcasa del motor. Según otras fuentes, los cargos por combustible eran suplementarios, fabricados según la tecnología del Instituto de Investigación-130 g de Perm. También se puede suponer que probablemente se utilizaron ambas opciones, como en el cohete RT-2. En la primera etapa se utilizaron cargas de combustible NII-9, en la segunda etapa, NII-130. Sin embargo, según los recuerdos de los participantes de la prueba, quienes afirman que después de abrir los tapones de las boquillas, se vertió al menos un balde de agua del motor, lo que no es típico de los motores de las etapas del cohete RT-2. La longitud total del cohete fue de 12, 7 metros, diámetro de 1, 9 a 2, 1 metros, peso de lanzamiento 1,87 toneladas, peso útil de la ojiva más de 500 kg.
