De acuerdo con el Decreto del Consejo de Ministros de la URSS del 27 de octubre de 1960, comenzó el desarrollo del sistema de defensa aérea militar 9K33 "Wasp" (el nombre anterior era "Elipsoide"). Por primera vez, la tarea consistía en desarrollar un complejo autónomo con la colocación en un chasis flotante autopropulsado (vehículo de combate) de todos los activos de combate, incluidas las estaciones de radar y un lanzador con misiles, así como comunicaciones, navegación y topografía., control, así como fuentes de alimentación.
Los brillantes éxitos alcanzados en nuestro país a finales de los años cincuenta en el campo de la creación (principalmente bajo el liderazgo de VAGrachev) de vehículos todo terreno con ruedas determinaron la elección como prototipo del chasis para el sistema de defensa aérea "Osa" de uno. de las muestras de vehículos blindados de transporte de personal anfibios desarrollados para unidades de rifles motorizados por varias oficinas de diseño sobre una base competitiva a finales de los años cincuenta y principios de los sesenta.
Ya en enero de 1961, la oficina de diseño de la planta ZiL se negó a participar más en el trabajo sobre el sistema de misiles de defensa aérea de Osa, ya que la capacidad de carga del chasis ZiL-153 desarrollado por él - 1,8 toneladas era claramente insuficiente para acomodar lanzadores con misiles y sistemas del complejo. Por la misma razón, el ganador del concurso de vehículos blindados de transporte de personal, el BTR-60P de la Planta de Automóviles de Gorky, no se presentó. Durante los siguientes años, se trabajó en relación con el chasis de ruedas Object 1040, creado sobre la base de un vehículo blindado de transporte de personal Object 1015 experimental desarrollado por los diseñadores de la Planta de Automóviles de Kutaisi (KAZ) del Consejo Económico de Georgia. SSR en colaboración con especialistas de la Academia Militar de Fuerzas Blindadas.
Dado que, según el proyecto, el transporte blindado de personal de la planta de Kutaisi tenía una capacidad de carga de solo 3,5 toneladas, para acomodar el complejo con una masa de al menos 4, 3 toneladas, se decidió excluir el armamento de ametralladoras. y cambiar al uso de un motor diesel ligero con una capacidad de 180 hp. en lugar del motor similar de 220 CV utilizado en el prototipo. También se consideró el chasis de la rueda de la planta de Mytishchi MMZ-560, pero su uso se asoció con un aumento inaceptable en la masa del complejo a 19 toneladas.
En 1966, el departamento del diseñador jefe de la Planta de Automóviles de Bryansk, junto con el Instituto de Investigación Electromecánica (NIEMI, Moscú), comenzó a crear una familia de chasis flotantes especiales BAZ-5937, -5938 y 5939 para el antiaéreo Osa. sistema de misiles, equipado con un cañón de agua, que les permitía moverse sobre el agua, un potente motor diesel de propulsión, ayudas a la navegación, topografía, soporte vital, comunicaciones y suministro de energía del complejo (desde la unidad de turbina de gas y desde la toma de fuerza). fuera del generador del motor de hélice). En 1971, comenzó su producción en masa y se puso en servicio el complejo en sí. La producción de los chasis BAZ-5937 y BAZ-5939 continuó hasta 1990. "Wasp" se entregó a 25 países del mundo, y en las Fuerzas Armadas de Rusia se utiliza hasta el día de hoy.
Los modelos "5937" y "5939" con disposición de ruedas 6x6 tienen una caja de acero impermeable, en la proa de la cual hay una cabina de control, en el medio, el compartimiento de carga, y en la popa, el compartimiento del motor. La velocidad a flote requerida se mantiene mediante dos hélices de chorro de agua. La disposición casi uniforme de los ejes a lo largo de la máquina aumentó la capacidad geométrica del campo a través y proporcionó una distribución óptima del peso sobre las ruedas. Las ruedas de los ejes exteriores son orientables, lo que ha reducido el radio de giro y reducido la resistencia al movimiento en él.
El automóvil recibió un motor diesel de seis cilindros y 300 caballos de fuerza 5D20B-300B. La transmisión manual transmite la potencia del motor a la caja de transferencia, equipada con un diferencial incorporado que separa las unidades de estribor y babor. Suspensión de rueda: barra de torsión independiente sobre horquillas. La máquina está equipada con un sistema para regular la presión del aire en neumáticos de perfil ancho con dimensiones 1200x500-508.
En el BAZ-5937, el equipo de combate consta de cinco personas, en el BAZ-5939, de dos.
Analizando la situación actual, los especialistas de la planta llegaron a la conclusión de que los anfibios se pueden utilizar en áreas de desastres naturales, por ejemplo, inundaciones. El BAZ-5937 resultó ser el más adecuado para esto.
La máquina tiene una plataforma de carga bastante espaciosa. Tiene capacidad para un coche de ambulancia, un autobús pequeño o un coche de tamaño similar. Los vehículos autopropulsados suben al compartimento de carga del anfibio a través de rampas especiales. Además, es posible transportar personas y diversas mercancías con un peso de hasta 7,5 toneladas. Se entregó un lote de estos vehículos al Servicio de Rescate de Estonia.
